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- 2023-07-08 发布于四川
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本发明公开了一种多无人机多耦合任务系统的分布式无等待任务分配方法，包括以下步骤：S1任务添加阶段；S2移除重复分配任务并标记问题任务；S3问题任务信息传递阶段；S4标记目前分配中导致时序冲突的任务；S5删除冲突任务；S6交替迭代消解冲突；S7算法迭代循环求解最优分配；本发明将任务开始时间作为一项重要信息，纳入到智能体间的通信协商中，在强耦合的时间约束下对任务分配问题的总体目标进行优化，即在每一轮通信迭代中，追求最大的价值差异性方案，最终使得每个智能体到达任务地点的时间等于任务开始执行时间，得到无
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113867414 A
(43)申请公布日 2021.12.31
(21)申请号 202111402370.4
(22)申请日 2021.11.19
(71)申请人 西安交通大学
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