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提供了用于分割物体的方法、系统和装置。一种控制器；从一个或多个传感器接收包括由3D模型表示的物体的场景的三维(3D)表示；通过将2D图像与3D表示的对应区域匹配，从而确定所述2D图像在所述3D表示中的取向；从以下确定所述3D表示的与所述物体的3D模型的子集对应的第一部分：所述2D图像在所述3D表示中的取向；以及表示所述2D图像与所述3D模型的相应对应区域的匹配的预定匹配数据，所述3D模型、所述2D图像和所述预定匹配数据中的每一个存储在所述控制器能访问的存储器中；从所述3D表示的第二部分分割所述3
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 110383334 A
(43)申请公布日
2019.10.25
(21)申请号 20178
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