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2023-07-08 发布于四川
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一种无标志点拼接的自动化三维测量方法及系统.pdf

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本发明公开一种无标志点拼接的自动化三维测量方法及系统，所述方法包括：通过手眼标定计算机器人末端坐标系到测量装置坐标系的变换矩阵X，将测量装置获取的待测物体的测量点云中的点由测量坐标系转换至机器人基座坐标系，进行点云粗拼接；设置距离阈值准则，基于所述距离阈值遍历待测物体的测量点云中所有的点，自动去除多余背景数据；基于位姿图优化框架设置多视角点云配准优化目标，求解所述优化目标得到优化后的全局位姿关系；将优化后的全局位姿关系刚性变换到统一的坐标系下，得到完整的测量数据。本发明在粗拼接的基础上，自动去除

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113865506 A (43)申请公布日 2021.12.31 (21)申请号 202111057005.4 (22)申请日 2021.09.09 (71)申请人武汉

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