基于本安型惯性导航的地下巷道环境定位方法和系统.pdfVIP

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2023-07-08 发布于四川
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基于本安型惯性导航的地下巷道环境定位方法和系统.pdf

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本发明涉及一种基于本安型惯性导航的地下巷道环境定位方法和系统。该方法包括：在地下巷道的一个侧壁上布置多个无源定位信标；在进行车辆定位之前，驾驶车辆通过所述地下巷道并采用设置在车辆上的摄像仪识别所述无源定位信标并精确定位每个所述无源定位信标的水平坐标；对在所述地下巷道中驾驶的车辆进行定位时，基于每个所述无源定位信标的水平坐标和所述车辆上的摄像仪当前识别的所述无源定位信标对所述车辆进行不同区段内的粗略定位；基于本安型惯性导航装置获取所述车辆的倾角和车辆速度，并基于所述倾角、所述车辆速度和所述粗略定位

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 115290086 A (43)申请公布日 2022.11.04 (21)申请号 202210958388.0 (22)申请日 2022.08.10 (71)申请人国能榆林能源有限责任公司地址 7