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本发明公开了一种基于MEMS惯性器件的穿戴式导航装置和方法，该装置主要由两组IMU架构组成，分别固定于行人的左右脚，两组IMU架构的结构相似，包括低成本的IMU阵列，微控制器以及蓝牙模块，本发明基于行人行走时脚部的运动特性，建立好联合导航系统的状态模型和误差模型，并求得载体导航状态。零速修正卡尔曼滤波器在相应设备处于静止状态时将对应采集得到的数据进行修正，然后借助于空间距离约束方法求得联合导航最优解，本发明极大地减少了导航系统的漂移，能够对导航进行实时修正，提高装置的导航精度。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 109099913 A
(43)申请公布日
2018.12.28
(21)申请号 20181
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