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本发明公开了一种基于激光雷达与IMU的煤机支架找直方法，该找直方法包括以下步骤:S1:由激光雷达扫描所得的数据与IMU传感器测量的状态数据分别传给专用解算服务器；S2：获得煤机运行过程中的实时姿态与移动轨迹；S3：上位服务器机根据煤机的移动轨计算出煤机下一次的运行轨迹目标值，并根据下一次的运行轨迹目标值计算出各支架推进的行程值；S4：各支架控制器按照上位机服务器计算的行程值通过支架执行器控制推溜校直；S5：煤机在修正过的支架上运行，循环执行以上步骤S1‑S4。该基于激光雷达与IMU的煤机支架找直
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116398209 A
(43)申请公布日 2023.07.07
(21)申请号 202310325364.6
(22)申请日 2023.03.30
(71)申请人 凡尔智能科技集团
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