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机器人急停保护处理方法、机器人及存储介质.pdfVIP

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  • 2023-07-08 发布于四川
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机器人急停保护处理方法、机器人及存储介质.pdf

    本发明公开了机器人急停保护处理方法，包括以下步骤：触发紧急停止，获取机器人电机急停实际转速；判断急停实际转速是否大于预设转速阈值；若急停实际转速大于预设转速阈值，进入高速急停模式；若急停实际转速小于等于预设转速阈值，进入低速急停模式。在不同模式下去规划关节伺服的不同运行状态，可最大程度减少对机器人的机械部件特别是抱闸组件以及减速机组件的撞击，并且适用于机器人不同的关节姿态以及负载。

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116394311 A (43)申请公布日 2023.07.07 (21)申请号 202310671440.9 (22)申请日 2023.06.08 (71)申请人 上海艾利特机器人有限公司 地址

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