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本发明提供一种自动驾驶控制方法及控制器，属于自动驾驶技术领域。本发明所提供的一种路口自动停车控制方法，包括：车辆获取周围环境信息和车辆定位信息；若检测到车辆到达路口，且路口红灯/黄灯亮，则在地图中该路口预设位置上设置虚拟障碍物，将所述虚拟障碍物信息插入所述周围环境信息；当检测到所述周围环境信息中包含的虚拟障碍物信息，则控制车辆停车。本发明通过灵活设置虚拟障碍物，将车辆在路口停车、站点停靠等多种路况转换为车辆遇障碍物的路况，达到仅采用一种简单的控制策略，就能适应多种路况的目的，控制策略实现简单。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 110647140 A
(43)申请公布日
2020.01.03
(21)申请号 20181
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