一种基于单目视觉的无人机室内定位方法.pdfVIP

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2023-07-08 发布于四川
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一种基于单目视觉的无人机室内定位方法.pdf

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本发明公开了一种基于单目视觉的无人机室内定位方法，属于计算机视觉技术领域，包括无人机位姿估计模块和建图模块，适用于室内GPS缺失环境下的无人机飞行轨迹跟踪与自定位，其主要思路为：通过无人机的机载摄像头拍摄的图像帧，利用视觉SLAM算法，实时地估计无人机机载相机的位姿，同时建立当前环境的一个稀疏点云地图。位姿估计部分：结合特征点法和直接法，先跟踪特征点，然后利用直接法根据关键点进行块匹配，估计相机位姿。建图部分：首先判断当前图像是否为关键帧，如是则对其进行特征提取，然后初始化一个深度滤波器进行特征

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113870353 A (43)申请公布日 2021.12.31 (21)申请号 202111179745.5 (22)申请日 2021.10.11 (71)申请人重庆邮电大学地址