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一种实现高速入水的自抗扰控制器设计方法.pdfVIP

一种实现高速入水的自抗扰控制器设计方法.pdf

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    本发明公开了一种实现高速入水的自抗扰控制器设计方法。步骤1：建立基于航行体的纵向数学模型；步骤2：基于步骤1的航行体纵向数学模型，设计跟踪微分器，步骤3：基于步骤2的跟踪微分器，设计自抗扰控制器；步骤4：验证步骤3自抗扰控制器对航行体的控制稳定性。本发明用以解决航行体高速入水过程中，在干扰的条件下，航行体稳定入水控制的问题。

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113867146 A (43)申请公布日 2021.12.31 (21)申请号 202111151377.3 (22)申请日 2021.09.29 (71)申请人 哈尔滨工业大学 地址

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