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基于事件触发和混杂逻辑动态模型的船舶轨迹的跟踪方法.pdfVIP

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  • 2023-07-08 发布于四川
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基于事件触发和混杂逻辑动态模型的船舶轨迹的跟踪方法.pdf

    本发明公开了一种基于事件触发和混杂逻辑动态模型的船舶轨迹的跟踪方法，包括以下步骤：对舵角进行档位划分，并结合船舶MMG模型，构建不同舵角档位下的船舶螺旋桨转速与船舶运动的动力学模型；构建事件夹角的定义，定义事件夹角为船舶速度方向与目标轨迹点方向的夹角，并设置夹角阈值作为事件触发机制；根据船舶MMG模型，船舶螺旋桨转速与船舶运动的动力学模型与事件触发机制，构建混杂逻辑动态模型；以混杂逻辑动态模型作为预测模型，对船舶轨迹跟踪控制。本发明可在保证轨迹控制精度前提下，减小船舶控制不必要资源损耗并提高控制

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116400708 A (43)申请公布日 2023.07.07 (21)申请号 202310498297.8 (22)申请日 2023.05.05 (71)申请人 武汉理工大学 地址 430070

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