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- 2023-07-08 发布于四川
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本发明公开了一种侦察无人机自适应调整随机树全覆盖路径规划方法，包括：基于随机生成法得到区域形状；基于区域形状建立栅格地图；基于栅格地图获得待覆盖区域模型；构建UAV侦察模型，基于待覆盖区域模型和UAV侦察模型，得到首轮随机树和第一覆盖路径轮廓线；基于自适应快速扩展随机树的无人机全覆盖路径规划算法对第一覆盖路径轮廓线进行搜索得到最终覆盖路径轮廓线。本发明具有较好的区域适用性，相较于单元分解法和栅格法，规划的路径在转弯次数和冗余覆盖率都有降低，减少了UAV的能源消耗。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116400733 A
(43)申请公布日 2023.07.07
(21)申请号 202310503007.4
(22)申请日 2023.05.06
(71)申请人 北京理工大学
地址 100081
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