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本发明公开了一种基于奇异系统模型的三连杆机械手有限时间故障检测方法，包括考虑执行器故障、未知扰动和时滞建立三连杆平面机械手奇异时滞系统模型，据奇异时滞系统模型建立故障检测滤波器；据奇异时滞系统模型和故障检测滤波器建立增广残差系统模型；使用H‑/H∞混合性能指标表示未知扰动和故障对残差的影响，构建并分析包含指数项的时滞依赖Lyapunov‑Krasovskii泛函，确定使增广残差系统鲁棒有限时间稳定且满足H‑/H∞性能指标的充分条件，分析确定故障检测滤波器的求解条件；构造故障判断方案。本发明考虑执
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113858269 A
(43)申请公布日 2021.12.31
(21)申请号 202111127880.5
(22)申请日 2021.09.26
(71)申请人 南京邮电大学
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