五轴机器人在激光喷丸上的应用.doc

在很多零件的数控加工过程中，要通过几台不同类型的机床来逐序加工，在不同面上进行铣削和钻孔攻丝等。通常是根 据节省空间和零件从一台机床到另一台机床间按加工工序和短流程传送关系来确定几台机床的空间位置关系。这时通常要把第一工序加工完的零件先取下，然后以刚 加工完面作为定位基准在同一工作台的另一工装上或另一加工中心上完成第二加工工序。还有要把零件翻转或旋转一定角度后在装到另一工装上加工，如此依序完成 整个零件的全部加工。沈阳莱茵机器人根据客户实际需求定制研发了一种五自由度混合型机器人。这种定制的机器人工作效率高，成本低，非常有推广价值。下面就 结合这一应用来介绍我们的新型五轴机器人。 ????? 一、??? 任务描述? ????? 图1中最左边的图就是要加工的零件，其重量约12.0KG。用户要求先按图1中间图所示的工装给两台卧加上下料。然后从立加上取下零件检验其加工尺寸是否 合格。如果经检验零件尺寸合格就把该零件按图1最右边的方式把零件放置到立加的工装上。立加的工作台上有两个完全相同的工装，从立加的第一个工装上取下的 零件，要以水平轴为中心转动180度后放置到第二个工装上。机床的排序是按图2所示的一字摆放。根据上面的要求，沈阳莱茵机器人为其量体裁衣生产设计了一 台如图2所示的，双手爪，五自由度的混合机器人。 图1: 从左到右三幅图分别是CAP零件图，卧加工装和立加工装? ?????