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第 5 章MATLAB在自动控制原理中的应用第5章MATLAB在自动控制原理的应用控制系统模型控制系统的时域分析控制系统的根轨迹控制系统的频域分析系统的状态空间分析函数极点配置和观测器设置最优控制系统设计 第 5 章MATLAB在自动控制原理中的应用5.1 控制系统模型在MATLAB的Control System Toolbox(控制系统工具箱) 中提供了许多仿真函数与模块，用于对控制系统的仿真和分析。5.1.1 控制系统的描述与LTI对象控制系统的模型及转换线性控制系统是一般线性系统的子系统。在MATLAB中，对自动控制系统的描述采用三种模型：状态空间模型(ss)、传递函数模型(tf)以及零极点增益模型 (zpk)。模型转换函数：ss2tf，ss2zp，tf2ss，tf2zp，zp2ss和zp2tf。LTI对象为了对系统的调用和计算带来方便。根据软件工程中面向对象的思想， MATLAB通过建立专用的数据结构类型，把线性时不变系统(LTI)的各种模型封装成为统一的LTI对象。MATLAB控制系统工具箱中规定的LTI对象包含了三种子对象：ss对象、tf对象和zpk对象。每个对象都具有其属性和方法，通过对象方法可以存取或者设置对象的属性值。 第 5 章MATLAB在自动控制原理中的应用属性说明：(1)当系统为离散系统时，给出了系统的采样周期Ts。Ts＝0或缺省时表示系统为连续时间系统；