多线激光雷达的三维重构技术.docxVIP

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2023-07-16 发布于湖南
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多线激光雷达的三维重构技术.docx

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多线激光雷达的三维重构技术 Three-Dimensional Reconstruction Using Multi-Layer Lidar PAGE 0 - 摘要近年来，激光雷达已成为无人系统中获取环境数据的首选，利用多线激光雷达对实体进行三维重构具有受环境干扰程度小、深度信息精准等主要优势。本文对于重叠度不同的点云，分别采用了基于欧式分割的点云配准算法和基于FPFH特征点采样一致性改进ICP算法的点云配准方法。首先对五片点云进行预处理，包括滤波和降采样，使点云既保留原本几何特征，又减少了点云数据量，滤除了无用的离群点；其次对于重叠区域较小的点云，利用欧式分割法将其划分成若干