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第1页/共54页机械原理 平面连杆机构及设计第2页/共54页 概述1. 平面连杆机构 许多刚性构件用低副联接组成的平面机构。2. 特点1、承载能力大，耐磨损，且便于润滑，使用寿命长；2、便于制造，成本低，且易达到较高的精度；3、运动链较长，所以运动累积误差大；4、连杆产生的惯性力难以生产平衡；5、设计计算较复杂。第3页/共54页3．连杆机构的分类 3.1 根据连杆机构中各构件间相 对运动范围分： 平面连杆机构 空间连杆机构3.2 根据连杆机构所含构件数分： 四杆机构 多杆机构第4页/共54页§3－2 平面四杆机构的基本类型及其演化一、平面四杆机构的基本型式及应用基本型式－ppt3/308.exe铰链四杆机构，其它四杆机构都是由它演变得到的名词解释：曲柄—作整周定轴回转的构件；连杆曲柄连杆—作平面运动的构件；摇杆—作定轴摆动的构件；连架杆—与机架相联的构件；周转副—能作360 ?相对回转的运动副；摇杆摆转副—只能作有限角度摆动的运动副。三种基本型式：（1）ppt3/308.exe曲柄摇杆机构特征：曲柄＋摇杆作用：将曲柄的整周回转转变为摇杆的往复摆动。如雷达天线。▲第5页/共54页3124摇杆主动CC322334DB4D2B114AA1雷达天线俯仰机构曲柄主动缝纫机踏板机构（2）ppt3/310.exe双曲柄机构特征：两个曲柄作用：将等速回转转变为等速或ppt3/311.exe变速回转。如惯性筛等。第6页/共54页B’CBAC’CAB = CDBC = AD3AB6EBCB1BC23DAB4DDA1DDAADCC料斗料斗耕地耕地惯性筛机构特例：平行四边形机构特征：两连架杆等长且平行，连杆作平动实例：ppt3/312.exe火车轮、摄影平台、播种机料斗机构、天平第7页/共54页反向反平行四边形机构--车门开闭机构第8页/共54页BB’蜗轮蜗轮蜗轮CCCC’CBDA电机电机电机BADDAABDEAAEAEDDD蜗杆BC蜗杆蜗杆BBCC风扇座风扇座风扇座（3）ppt3/313.exe双摇杆机构特征：两个摇杆应用举例：ppt3/314.exe铸造翻箱机构、风扇摇头机构特例：等腰梯形机构－汽车转向机构第9页/共54页sφ二、平面连杆机构的演化(1) 改变相对杆长，转动副演化为移动副ppt3/315.exe偏心曲柄滑块机构曲柄摇杆机构曲柄滑块机构s=l sin φppt3/317.exe正弦机构双滑块机构 ppt3/316.exe对心曲柄滑块机构第10页/共54页(2)改变转动副半径，演化为偏心轮机构ppt3/318.exe偏心轮机构第11页/共54页 (2)选用不同构件为机架应用实例第12页/共54页CD23B31E4C62BA5DC2C141Appt3/xbc.ppt小型刨床ppt3/320.exe牛头刨床第13页/共54页φφBBBBB1应用实例应用实例应用实例应用实例应用实例AC2223111333A1AAAA444CCCA141144曲柄滑块机构摇块机构4A2BBB222224433333ACCCCCB1自卸卡车举升机构导杆机构第14页/共54页AABBB11A222B442AAA2444CCC2曲柄滑块机构摇块机构C3CC33导杆机构直动滑杆机构手摇唧筒这种通过选择不同构件作为机架以获得不同机构的方法称为：----机构的倒置第15页/共544)运动副元素的逆换将低副两运动副元素的包容关系进行逆换，不影响两构件之间的相对运动。摇块机构导杆机构第16页/共54页bC’C”cbcB’ADd-aaB”d§3－3平面四杆机构的基本知识1.铰链ppt3/325.exe四杆机构有曲柄的条件设ad,连架杆若能整周回转，必有ppt3/qbcztj.ppt两次与机架共线则由△B’C’D可得：a+d≤b+c则由△B”C”D可得：b≤(d-a)+c即: a+b≤d+c即: a+c≤d+bc≤(d-a)+ b将以上三式两两相加得： a≤b, a≤c, a≤d AB为最短杆若设ad，同理有： d≤a, d≤b, d≤cAD为最短杆▲第17页/共54页CbBcaADd曲柄存在的条件：1) 最短杆与最长杆的长度之和应≤其他两杆长度之和， 称为杆长条件2)连架杆或机架之一为最短杆。此时，铰链A为周转副。若取BC为机架，则结论相同，可知铰链B也是周转副。可知：当满足杆长条件时，其最短杆参与构成的转动副都是周转副。第18页/共54页 第19页/共54页铰链四杆机构三种基本形式的判别依据： 1、当铰链四杆机构满足杆长条件时，若： （1）最短杆为连架杆时——曲柄摇杆机构（2）最短杆为机架时——双曲柄机构（含平行 四边形机构）（3）最短杆为连杆时——双摇杆机构2、当铰链四杆机构不满足杆长条件时 ——双摇杆机构ω第