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本发明涉及自动驾驶技术领域，具体提供一种目标感知方法、计算机设备、存储介质及车辆，旨在解决提高目标感知效率的问题。本发明提供的方法包括获取对图像进行目标检测得到的2D目标点，将2D目标点投影至图像对应相机在3D空间的归一化像平面上，得到2D目标点在3D空间的3D投影点；根据3D投影点的坐标分别获取Key特征和Value特征，根据BEV空间内每个空间点的坐标获取Query特征；根据Key特征、Value特征与Query特征进行交叉注意力处理，获取目标在BEV空间的BEV特征；对BEV特征进行目标感
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116429113 A
(43)申请公布日 2023.07.14
(21)申请号 202310348694.7
(22)申请日 2023.03.31
(71)申请人 安徽蔚来智驾科技
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