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本发明公开了一种管道内轮式自爬行机器人差速过弯方法及装置，该方法包括：以水平方向为基准方向，记录机器人进入管道时各支撑臂的初始姿态角；测量轮式机器人直管管段行进时相对初始姿态的横滚角，测量机器人直管管段时每一个支撑臂上驱动轮消耗的功率，记录该功率经过低通滤波器后的功率；根据所测角度与功率计算机器人所受水平方向合力；若机器人水平方向合力超过阈值，则将机器人所受水平方向合力输入控制器，控制器以预先设定好的的控制规则计算驱动轮差速控制量；控制机器人左右两侧与管壁接触的驱动轮差速运行。本发明可以快速简单
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116430864 A
(43)申请公布日 2023.07.14
(21)申请号 202310376253.8
(22)申请日 2023.04.10
(71)申请人 清华大学
地址 100084
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