卡尔曼滤波器第四章.pdfVIP

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2023-07-16 发布于天津
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卡尔曼滤波器第四章.pdf

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第四章卡尔曼滤波器的设计和实现 4.1 kalman filter模型误差和发散在前几章我们讨论的状态方程和测量方程可以认为是实际物理系统的一种数学描述。状态方程则是我们用以设计滤波器的依据。由于技术上的原因，数学模型总是不准确的，我们讨论由此引起的误差。设模型为 X  AX  BU  GW k 1 k k k