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本发明公开了一种基于观测器的四旋翼故障容灾降级控制方法，涉及四旋翼故障技术领域，包括如下步骤：为方便后续控制器设计，首先介绍了四旋翼无人直升机运动学模型和动力学模型，定义四旋翼无人机在飞行过程中存在的坐标系统：惯性系{I}＝{OI,XI,YI,ZI}以及机体坐标系{B}＝{OB,XB,YB,ZB}。随后，为避免欧拉角姿态表达中存在的奇异性问题，本发明中提出了基于四元数的降级姿态控制算法，并提出扰动观测器来补偿系统建模不确定性以及外部未知扰动；在四旋翼无人机位置环中，提出鲁棒积分几何控制算法补偿位
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116430828 A
(43)申请公布日 2023.07.14
(21)申请号 202310407130.6
(22)申请日 2023.04.17
(71)申请人 贵阳学院
地址 550000
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