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本发明公开了一种空间占用检测方法、系统和设备，涉及机器人技术领域，解决了需求一种用于机器人安防的前方空间占用判断的问题，方法包括：获得待检测点的位置，判断机器人和待检测点之间的位置关系；获取待检测目标区域的激光点云数据，获取机器人最新定位数据，根据所述最新定位数据获取该定位数据定位时间之前的多帧激光点云数据；将激光点云数据映射至最新定位数据所对应的机器人坐标系并融合；根据最新定位数据、待检测点的位置和融合后的激光点云数据，计算待检测点在最新定位数据的机器人坐标系下的待检测框；根据待检测框判断所述
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116430407 A
(43)申请公布日 2023.07.14
(21)申请号 202310428048.1
(22)申请日 2023.04.20
(71)申请人 上海有个机器人有限公司
地址 2
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