基于相机和激光雷达的自动化联合标定方法以及系统.pdfVIP

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2023-07-15 发布于四川
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基于相机和激光雷达的自动化联合标定方法以及系统.pdf

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本发明公开一种基于相机和激光雷达的自动化联合标定方法以及系统。方法包括：根据相机采集含有标定板的图像集，根据激光雷达采集激光点云集；根据多个标定板角点以及相机的内参矩阵与畸变参数，计算在图像坐标系下标定板对应的多个图像特征点坐标；对激光点云集进行聚类处理，获得标定板子点云；以标定板子点云的几何中心为坐标中心，根据标定板的尺寸参数，计算标定板子点云的多个激光点云特征点；根据相机投影方程与点云特征点转换方程，计算在图像坐标系下的多个激光点云特征点坐标；根据多个激光点云特征点坐标与多个图像特征点坐标，

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116433775 A (43)申请公布日 2023.07.14 (21)申请号 202310361549.2 (22)申请日 2023.04.06 (71)申请人智慧互通科技股份有限公司地址