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本发明涉及一种复杂场景下无人车与垃圾桶自动对接导航方法，包括以下步骤：定位目标物体位置；基于目标物体位置，通过局部路径规划方法构造若干局部路径；生成局部代价地图；对局部代价地图进行均值滤波处理；提取局部代价地图的边缘；基于局部代价地图，计算局部路径与所述边缘的距离；根据局部路径与边缘的距离，对各局部路径进行碰撞检测，滤除不通过碰撞检测的局部路径；构建评价函数；通过评价函数计算各局部路径评分值，选取评分值最高的局部路径为输出结果。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116429145 A
(43)申请公布日 2023.07.14
(21)申请号 202310665791.9 G01S 17/86 (2020.01)
(22)申请日 2023.06.
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