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本实用新型涉及智能机器人领域。具体是涉及一种人形机器入骨架，包括固定安装在胸腔上部的头部结构，头部结构包括头部驱动装置、变速齿轮组。头部驱动装置的转动输出轴具有花键齿，所述花键齿固定插入在底板上的连接套一端并与连接套的内花键齿固定啮合，连接套的另一端具有第一输入齿轮。第一输入齿轮与所述变速齿轮组的第二齿轮啮合，所述变速齿轮组的第三齿轮与第四齿轮啮合。第四齿轮具有径向凸出部，在径向凸出部上转动的固定连接有眼部装置。该人形机器人骨架的机器人头部驱动机构在驱动机器人头部转动的同时能够驱动机器人头部上的
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)实用新型专利
(10)授权公告号 CN 214187208 U
(45)授权公告日 2021.09.14
(21)申请号 202023123574.8
(22)申请日 2020.12.23
(73)专利权人 北京森汉科技有限公司
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