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本发明涉及移动机器人领域和机械臂领域，特别涉及一种类半人马机器人及其控制方法，具体地说是综合了四足机器人和机械臂功能的一种机器人。所发明的类半人马机器人的总体结构由四足机器人部分、机械臂部分、身体机构部分、视觉感知部分组成；类半人马机器人将四足机器人的移动性、环境适应性和机械臂结合起来，两个机械臂也可以互相配合完成相应任务，从而可以扩展更大的工作空间，丰富了机器人的应用场景，在生产环境中，机器人可以实现臂足协同运动，完成搬运和抓取各类物体，摔倒后自主重新站立，更具有兼容性和功能多样性。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116424453 A
(43)申请公布日 2023.07.14
(21)申请号 202310210084.0
(22)申请日 2023.03.07
(71)申请人 北京交通大学
地址 100044
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