一种基于多点云协同融合的道路静态环境描述方法.pdfVIP

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2023-07-15 发布于四川
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一种基于多点云协同融合的道路静态环境描述方法.pdf

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本发明公开一种基于多点云协同融合的道路静态环境描述方法，包括：使用多个多线激光传感器，采集道路环境点云信息；对多个点云信息进行时间同步和空间对齐；利用多点云协同进行地面分割，提取出障碍物点云；融合多点云光线跟踪模型的结果，更新局部概率栅格地图；将局部概率栅格地图转换为二值图，进行障碍物轮廓提取、简化与分割。本发明的方法利用多点云协同的方式进行地面分割，可以更准确地分割出地面，提取出障碍物点云。此外，采用多个多线激光传感器，盲区小，范围广，能够全方位360度检测无人车周围环境的静态障碍物，进一步克

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116434183 A (43)申请公布日 2023.07.14 (21)申请号 202310215469.6 G06V 10/28 (2022.01)