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一种相机与激光雷达融合的目标检测方法及装置.pdfVIP

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  • 2023-07-15 发布于四川
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一种相机与激光雷达融合的目标检测方法及装置.pdf

    本发明公开了一种相机与激光雷达融合的目标检测方法，包括：利用YOLOV5模型对目标场景的彩色图像数据进行目标检测，获得视觉检测结果集合；利用激光雷达获取目标场景的点云数据，并通过聚类算法进行疑似目标的检测，获得疑似目标检测结果集合；从视觉检测结果集合中确定目标置信度最大的第一目标的边界框Boxo，并确定疑似目标检测结果集合L中与Boxo相匹配的边界框Box′l；获取Box′l对应的点云数据并进行分类，得到第一置信度；根据第一置信度、Boxo对应的置信度、Box′l和Boxo确定目标的位置和分类结

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116434184 A (43)申请公布日 2023.07.14 (21)申请号 202310225769.2 G01S 17/931 (2020.01) (22)申请

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