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神经网络PID控制第1页/共44页 2第2页/共44页 3第3页/共44页 4第4页/共44页 5第5页/共44页 6图二 辨识器网络NNI 结构图第6页/共44页 7第7页/共44页 8第8页/共44页 9第9页/共44页 10 综上所述，图一所示的神经网络PID控制系统的算法步骤：事先选定NNI BP神经网络的结构，即选定输入层节点数 和隐含层节点数 ；选定学习速率 和动量系数 。用(-1,1)之间的随机值对NNC和NNI的权值进行初始化，令k=0。采样得 。计算 第10页/共44页 11第11页/共44页 12第12页/共44页 13第13页/共44页 14第14页/共44页 15第15页/共44页 16参考书： 王永骥、涂健，神经元网络控制，机械工业出版社. P303~307、 P177。第16页/共44页 17图二 神经网络PID控制系统结构图二、方案二第17页/共44页 18第18页/共44页 19第19页/共44页 20第20页/共44页 21第21页/共44页 22第22页/共44页 23第23页/共44页 24第24页/共44页 25第25页/共44页 26第26页/共44页 27第27页/共44页 28第28页/共44页 29图三 采用线性预测模型的神经网络PID控制系统结构图三、方案三：采用线性预测模型的神经网络PID控制器第29页/共44页 30第30页/共44页 31第31页/共44页 32第32页/共44页 33第33页/共44页 34图四 采用非线性预测模型的神经网络PID控制系统结构图四、方案四：采用非线性预测模型的神经网络PID控制器第34页/共44页 35第35页/共44页 36第36页/共44页 37图二 辨识器网络NNI 结构图第37页/共44页 38第38页/共44页 39第39页/共44页 40第40页/共44页 41第41页/共44页 42第42页/共44页 43第43页/共44页 感谢观看！第44页/共44页