线性控制系统的校正方法.ppt

（6-37） （6-38） 则 （6-39） 由 得 * 第六十二页，共一百零七页，2022年，8月28日 由此，便可根据式(6-37)、式(6-38)和式(6-39)确定校正装置零、极点位置以及参数?和T，即 ， (6-40) (5) 校验系统的性能指标，如果系统不满足要求指标，适当调整零、极点位置。如果需要大的静态误差系数，则应采用其它方案。 * 第六十三页，共一百零七页，2022年，8月28日 例6-4 设单位反馈系统开环传递函数为 要求系统超调量Mp?25?，过渡过程时间ts?0.7s，静态速度误差系数Kv?12(1/s)，试确定超前校正装置Gc(s)。 * 第六十四页，共一百零七页，2022年，8月28日 * 第六十五页，共一百零七页，2022年，8月28日 6.4.2 根轨迹法的串联滞后校正 如果系统已具有满意的动态特性，但是其稳态性能不能满意要求，这时的校正的目的主要是为了增大开环增益，并且不应使瞬态特性有明显的变化，这意味着系统在引入滞后校正装置后，根轨迹在闭环极点附近不应有显著改变，同时又能较大幅度地提高系统的开环增益，这个问题可通过在前向通道上串联一个适当的滞后校正装置来解决。 * 第六十六页，共一百零七页，2022年，8月28日 1）为了避免原系统在闭环极点附近的根轨迹有显著改变，滞后校正装置的相位角应当限制在不大的角度内（一般限制在50左右），为此应使滞后校正装置的零、极点尽量靠近在一起，并且使它们靠近s平面的坐标原点，这样已校正系统的闭环极点，将从它们的原来位置稍稍离开，因而系统的瞬态特性将基本上保持不变。 2）当滞后校正装置零、极点靠得很近时，有 这表明可以把系统的开环放大系数大约增加到?倍，而不影响系统的瞬态特性。 * 第六十七页，共一百零七页，2022年，8月28日 3）如果滞后校正装置的零、极点距离坐标原点很近，在满足s1+1/T≈s1+1/βT 的条件下，?值可以取的较大，一般取?=10左右。 4）增大开环增益意味着增大静态误差系数，减少稳态误差 设原系统的开环传递函数为Gk(s)，则静态误差系数K为： 如果滞后校正装置为 (6-41) * 第六十八页，共一百零七页，2022年，8月28日 则校正后系统的静态速度误差系数为 (6-42) 它表明校正后系统静态误差系数增加Kc??倍，静态误差减小Kc??倍。 根据以上分析，可归纳出用根轨迹法设计滞后校正的设计步骤为： (1) 画出原系统的根轨迹，根据要求的瞬态响应性能指标，在根轨迹上确定希望的闭环主导极点s1，2； 如果系统要求的阻尼比为 ξ，则可根据根轨迹与θ 的交点求出系统希望的闭环主导极点s1，2； * 第六十九页，共一百零七页，2022年，8月28日 (2) 根据幅值条件，确定与闭环主导极点s1，2对应的开环增益 设系统的开环传递函数为 则根据幅值条件 ，得 (6-43) * 第七十页，共一百