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本实用新型属于机械臂技术领域，特别涉及一种方形模块化力位双闭环控制的超冗余绳驱动机器人。包括机械臂、绳驱组件、驱动模块及箱体，其中箱体为方形结构，驱动模块设置于箱体内，机械臂设置于箱体的外侧，机械臂的各关节分别通过一组绳驱组件与驱动模块连接。机械臂包括固定段及与固定段连接的柔性段，固定段与箱体连接，柔性段包括通过虎克铰依次铰接的多个连接筒；每组绳驱组件包括三个钢丝绳组件，三个钢丝绳组件的一端与一虎克铰连接，另一端与驱动模块连接。本实用新型的机械臂和驱动装置含有模块化的，具有不同的传动系数，能够实
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)实用新型专利
(10)授权公告号 CN 214213865 U
(45)授权公告日 2021.09.17
(21)申请号 202023268553.5 B25J 19/00 (2006.01)
(22)申请日 2
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