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一种基于自适应权重博弈的智能汽车驾驶权分配方法，其特征在于，该方法包括避撞路径规划模块、非合作MPC控制器和CarSim车辆模型；避撞路径规划模块根据障碍物信息和反馈的纵向位移分别计算驾驶员模型与MPC控制器的期望路径和期望横摆角；CarSim车辆模型用于输出汽车的实际状态量，包括汽车侧向速度、横摆角速度、横摆角、纵向位移和侧向位移；非合作MPC控制器动态分配驾驶员和MPC控制器的驾驶权重，优化求解出汽车前轮转角，输入给CarSim车辆模型，解决驾驶员与控制器之间的冲突，控制汽车实现安全避撞。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116443017 A
(43)申请公布日 2023.07.18
(21)申请号 202210011961.7
(22)申请日 2022.01.06
(71)申请人 长春工业大学
地址 130012
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