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本发明提供了一种箱体内物体的整齐摆放方法、装置、设备及存储介质，包括获取所述箱体及其内侧存放目标物体的点云图，根据所述点云图生成高度图；将所述高度图进行聚类分层，形成多个由低至高依次排列的层空间，在每一所述层空间内构建自由摆放地图；由底层至上层依次在自由摆放地图内进行空闲位置的查找，当存在空闲位置时，输出摆放位置，该摆放位置用于机器人对目标物体进行放置；重复执行，直至将物体摆满箱体或完成任务数量的拣选。本发明中能够实现目标物体在箱体内的整齐摆放。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116452656 A
(43)申请公布日 2023.07.18
(21)申请号 202310712725.2
(22)申请日 2023.06.16
(71)申请人 星猿哲科技（深圳）有限公司
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