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本发明公开了一种基于目标检测的机器人视觉定位模块及方法，属于机器人领域，所述的机器人视觉定位方法包括步骤1、利用视觉与IMU松耦合检测出两个连续立体帧中包含的动态特征点，并计算IMU在两帧之间的预积分；步骤2、对IMU与视觉信息紧耦合；步骤3、进行滑动窗口优化与边缘化。本发明减少优化计算量，采用滑动窗口和边缘化方法对机器人位姿、速度等状态量进行优化更新，从而得到估计的机器人定位信息。算法相比于纯视觉算法对移动机器人的定位估计误差有一定的降低，可满足机器人的定位精度需求。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116442248 A
(43)申请公布日 2023.07.18
(21)申请号 202310721409.1
(22)申请日 2023.06.19
(71)申请人 山东工程职业技术大学
地址 25
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