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本发明涉及机器人技术领域，是一种重量较轻，易于制造、安装和使用的，适用于拍背排痰护理的一体化机械臂末端执行器。该机构主要包括机械臂基座，转接、支撑和夹持机构，拍背排痰执行机构，听诊器夹持传动机构。工作时，首先通过外部指令给出患者背部的位置，并控制机械臂靠近患者背部。当达到工作位置附近时，控制听诊器向前伸出，对患者背部需拍击处进行听诊，当确定需要辅助拍背排痰时，控制听诊器退回初始位置，切换控制拍背排痰执行机构运动到相应位置，对患者的背部进行辅助拍背排痰。完成动作后，回到初始位置，等待下一次运行指令
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116442262 A
(43)申请公布日 2023.07.18
(21)申请号 202310037598.0
(22)申请日 2023.01.10
(71)申请人 北京航空航天大学
地址 1001
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