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本发明涉及一种自伸缩绳驱连续型机器人，解决现有大多数连续型机器人不能自伸缩，抗扭能力较差、关节运动具有较强的耦合性以及气动驱动的连续型机器人控制难度大，控制精度不高，且抗扭能力也比较有限的问题；包括驱动装置、N个连续型本体和N组连接绳索组；N个连续型本体依连接形成连续型机械臂；连续型机械臂下端安装在驱动装置上；连续型本体包括同轴连接的多个波纹弹片和截面支撑片，最少一个截面支撑片位于最上端；截面支撑片沿周向设置有I组走线孔组，每组包括沿周向分布的Q个走线孔；每组连接绳索组中包括Q个连接绳索，连接绳
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116442268 A
(43)申请公布日 2023.07.18
(21)申请号 202310163737.4
(22)申请日 2023.02.24
(71)申请人 中国科学院西安光学精密机械研究
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