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本发明提供了一种冲击波治疗设备，涉及医疗设备技术领域，为解决现有冲击波治疗仪与人体表面的接触力保持困难，容易造成冲击波能量对病灶靶点释放不准的问题而设计。该冲击波治疗设备包括设备本体、机械臂、六维力传感器和冲击波治疗头，机械臂安装于设备本体，机械臂为多自由度机械臂；六维力传感器安装于机械臂的自由端，冲击波治疗头安装于六维力传感器的力感应部；设备本体具有控制器，机械臂、六维力传感器和冲击波治疗头均与控制器电连接。本发明利用六维力传感器的精准接触力检测能力，保证冲击波治疗头与患者表面接触力的精准检测
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116439977 A
(43)申请公布日 2023.07.18
(21)申请号 202310282898.5
(22)申请日 2023.03.22
(71)申请人 北京思灵机器人科技有限责任公司
地
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