一种基于背部姿态信息的腰部助力设备控制方法.pdfVIP

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2023-07-19 发布于四川
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一种基于背部姿态信息的腰部助力设备控制方法.pdf

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本发明涉及一种基于背部姿态信息的腰部助力设备控制方法，包括以下步骤：通过姿态传感器得到当前时刻背部姿态角度和左右大腿姿态角度；判断当前时刻背部姿态角度是否小于阈值α1并且当前时刻左右大腿姿态角度之差的绝对值是否小于阈值α2；判断当前时刻左右大腿姿态角度平均值是否小于阈值α3；在弯腰模式下，计算得到背部姿态角速度、左右大腿姿态角速度、背部相角；判断背部姿态角度是否达到N帧内极小值；判断左右大腿角速度之和是否小于阈值α4并且背部相角是否大于阈值α5，若是，则设置期望力矩大于零，开始助力；可实现在人体

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116442202 A (43)申请公布日 2023.07.18 (21)申请号 202310720486.5 (22)申请日 2023.06.19 (71)申请人贵州航天控制技术有限公司地址