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2023-07-20 发布于四川
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基于目标检测和特征点速度约束的动态视觉SLAM方法.pdf

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本发明公开一种基于目标检测与特征点速度约束的动态视觉SLAM方法，属于计算机视觉和深度学习技术领域。该方法首先通过VOC数据集和真实数据集对YOLO_v5s模型进行训练；接着将RGB‑D相机采集到的图像输入到训练好的YOLO_v5s模型中得到潜在动态目标的检测框；然后通过ORB‑LK光流金字塔算法计算先验动态目标特征点的相对运动速度；根据目标在场景中的运动状态判断目标的真实动态性并剔除动态特征点；在后端优化中利用剩余静态特征点进行匹配与位姿估计，最终得到相机的最优运动轨迹。

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 115115672 A (43)申请公布日 2022.09.27 (21)申请号 202211037460.2 G06N 3/08 (2006.01) (22)申请日 2022.08.2

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