一种电液混合驱动式机械臂控制系统及控制方法.pdfVIP

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2023-07-20 发布于四川
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一种电液混合驱动式机械臂控制系统及控制方法.pdf

本发明公开了一种电液混合驱动式机械臂控制系统及控制方法，本发明设置电动机控制的单向变量叶片泵与液压‑电气二次元件两种动力元件，在不同负载工况下采取不同的负载驱动方式。轻载工况下，供油源处单向变量叶片泵供油，回路实现阀内合流，并联的单杆液压缸快速动作实现快速起升；重载平稳上升工况下，液压‑电气二次元件切换“发动机‑液压泵”模式，发动机输出扭矩驱动液压泵运转，构成泵控缸闭式回路；重力降落工况下，液压‑电气二次元件切换“液压马达‑发电机”模式，机械臂重力下降时释放的能量驱动液压马达输出扭矩。在达到一定

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 108343646 A (43)申请公布日 2018.07.31 (21)申请号 20171

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