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- 2023-07-22 发布于四川
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本发明涉及机器人技术领域，提供一种机器人工具偏差的修正方法、机器人控制装置及系统，机器人工具偏差的修正方法包括：获取工具中心点TCP在预设的用于衡量工具偏差的参考坐标系的XY平面进行匀速圆周运动的第一运动轨迹以及在该参考坐标系的Z方向进行匀速直线运动的第二运动轨迹，以及调整工具的姿态以使该工具的长度方向与参考坐标系的Z方向完全平行；以及获取机器人执行第一运动轨迹和/或第二运动轨迹所对应产生的当前运动状态，并基于当前运动状态确定工具相对于参考坐标系的角度偏差或位置偏差，并基于角度偏差或位置偏差修正
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 111452047 A
(43)申请公布日
2020.07.28
(21)申请号 20201
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