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一种磁力滑轮组机器人变刚度关节，包括大臂承载体、肘关节载体、小臂、滑轮组和绳索绞盘，大臂承载体连接肘关节载体，肘关节载体通过滑轮组连接小臂，绳索绞盘设置在大臂承载体上；在大臂承载体上设置有柔性永磁变刚度机构；1.让装配结构更为紧凑。2.其内部可以安全布置小臂关节中的线路，不受关节运动影响。3.本发明可以在具体使用中将驱动单元与变刚度关节后置，由于设计选用并联式结构，在构建多自由度关节时，优化了串联式结构因为多自由度的惯量叠加导致的刚度变化能力不足的缺点。并设计了双结构控制，使关节控制能力的时效性
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)实用新型专利
(10)授权公告号 CN 214293190 U
(45)授权公告日 2021.09.28
(21)申请号 202022935253.1
(22)申请日 2020.12.10
(73)专利权人 沈阳工业大学
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