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本发明实施例公开了车载环视相机的外参标定方法、装置、车辆及存储介质。包括：确定第一相机的外参和第二相机的外参；确定第一位姿初始值、第二位姿初始值、第三位姿初始值和第四位姿初始值；根据第一相机的外参、第二相机的外参、第一位姿初始值、第二位姿初始值、第三位姿初始值和第四位姿初始值，确定第三相机的外参和第四相机的外参。通过先根据第一相机和第二相机的视觉里程计信息确定对应的外参，再以此确定第三相机和第四相机的外参，能够避免四路相机均进行视觉里程计计算以确定外参造成的算力大和耗时长的问题，提高了外参标定的
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116468801 A
(43)申请公布日 2023.07.21
(21)申请号 202310364272.9
(22)申请日 2023.04.03
(71)申请人 宣城立讯精密工业
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