一种桥墩检测机器人的水下爬行方法.pdfVIP

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2023-07-22 发布于四川
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一种桥墩检测机器人的水下爬行方法.pdf

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本发明涉及桥墩检测机器人技术领域，具体涉及一种桥墩检测机器人的水下爬行方法。应用于水下机器人，所述水下机器人包括水下机器人本体、若干设置在所述水下机器人本体顶部的垂向推进器和设置在所述水下机器人本体底部的履带模块；所述水下爬行方法包括以下步骤：水下机器人到海底后定位并运动到桥墩的位置，通过控制垂向推进器使机器人做俯仰运动，反转90度，同时履带快速向桥墩爬行，通过垂向推进器提供的推力将水下机器人压在桥墩上；履带模块启动，水下机器人沿着桥墩向上运动，对桥墩进行监测。本发明可以使水下机器人具备水下推力

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116461261 A (43)申请公布日 2023.07.21 (21)申请号 202310373115.4 B63C 11/52 (2006.01)