拆垛定位方法、装置、系统及存储介质.pdfVIP

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2023-07-22 发布于四川
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拆垛定位方法、装置、系统及存储介质.pdf

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本发明公开了一种拆垛定位方法、装置、系统及存储介质，涉及自动化拆垛技术领域，该方法包括以下步骤：通过视觉传感装置获取位于码垛底座最上层的待取箱体的图像信息；根据图像信息确定目标箱体数量；若存在至少一个目标箱体，则从图像信息中提取目标箱体的位姿信息，根据目标箱体的数量和位置确定拆垛机器人的抓取位姿，并将抓取位姿信息发送至拆垛机器人；通过拆垛机器人对目标箱体同时进行抓取，并将抓取的目标箱体转移至信息验证装置处进行信息验证。该拆垛定位方法破除了传统人工示教方式对于周转箱规格尺寸的限制以及一次只能抓取单

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116468791 A (43)申请公布日 2023.07.21 (21)申请号 202310360760.2 B65G 61/00 (2006.01)