蛇腹鳞的结构特点及其摩擦行为课件.pptVIP

蛇是广泛生存于各种境的古老生物，四肢退化，没有脚，依靠脊柱两的肌肉有律地收和舒使蛇体弯曲，生波浪式运。生和栖的蛇，表面披着小的片，其腹面有一列特大呈覆瓦状排列的片(腹)能在肌肉作用下作前后运，是生和栖种蛇爬行的主要工具。蛇的身体，周身有片覆盖。在狭小的空有很好的通能力。具有种运能力的机器人在灾搜救，狭小空察等域均有明确的需求。 （ 1）是美国密歇根大学的 JohannBorenstein等的度1.2m的履式蛇形机器人原型，由 5个模元成，在模元的四个表面上都置有履，履覆盖了机器人表面的80% 。机器人具有翻越障碍物的能力，甚至可以爬楼梯。但履式是不能充分运的灵活性。（ 1） （ 2）（ 2）是