武汉大学《自动控制原理》课件-第5章频域分析法.pptVIP

* (d)、 K=10 L(1)=20log(K/1)=20 x=0.2(x=0.98 舍去) 1 2.5 [-1] Fig.5-21(d) [-2] 28 20 0 Why ? K(s+1) Gd(s)= ——————— s(0.16s2+0.8xs+1) 10(s+1) Gd(s)= ——————— s(0.16s2+0.16s+1) * 频域稳定判据是奈氏稳定判据和对数稳定判据的统称。前者是由H.Nyquist 于1932年提出的：不必实际求解特征方程，只需知道系统的开环频率响应特性即可判断系统的稳定性。而后者则根据开环系统的Bode图直接判断闭环系统的稳定性。 5.5 频域稳定性判据 * 5.5.1 奈氏稳定判据 5.5.1.1 开环传函与特征式的关系 图示系统： 【结论】? F(s)与开环传函之间只差一个坐标平移，F(s)的坐标原点相当于G(s)H(s)的(-1,j0)点；?F(s)的零点si(i=1,2,···,n)即为系统的闭环极点，而其极点为系统的开环极点。 (5-13) G(s) C(s) R(s) H(s) 图5-22 反馈控制系统 * 奈氏稳定判据将开环传递函数的频率特性与特征方程在s右半平面的零极点数目联系起来，从而得出闭环系统的稳定性，其数学