机械手搬运控制.docx

1 一 寸 光 阴 不 可 轻 实训十、机械手装配搬运流水线 一、实训目的 1、理解机械手装配搬运流水线控制系统工作流程。 2、掌握用编程软件编写机械手装配搬运流水线控制系统程序。 3、掌握 I/O 的分配、 I/O 的连接方法和程序的运行调试。 二、实训器材 1、亚龙 PLC 主机单元一台。 2、亚龙 PLC 机械手装配搬运流水线单元一台。 3 、计算机或编程器一台。 4 、安全连线若干条。 5 、PLC 串口通讯线一条。 三、实训原理 机械手装配搬运流水线系统控制要求： 1、自动运行： (1)初始位置定义为机械手左侧位+机械臂后退位+夹爪上升位+夹爪无件； (2)机械手初始位置，允许自