武汉大学《自动控制原理》课件-第6章控制系统的校正.pptVIP

* 校正后截止频率的选择 若性能指标给出了截止频率wc，则设计中即以wc为校正中参数选择的依据； 若性能指标中未给出wc，则可按不可变部分的相频特性j0(w)=-180时的w作为截止频率wc： 因为g=180+j0(w)+jI(w)+jD(w)=jI(w)+jD(w)，利用jD(w)0【jI(w)0，但只要转折频率远离wc则其值将很少，在-5～-10之间】很容易满足相角裕量要求。 * 2）设计滞后部分，只需选取 T2=10/wc 【w2=0.1wc】就得到GI(s) 。 3）性能校验。 ?根据g(wc)=180+jI(wc)+jD(wc)+j0(wc)得： T1=w1-1 T1/b已知 * 图6-17 滞后－超前校正流程图 确定K,画Bode 图,求性能指标 设计超前部分 满足要求? N 结 束 开 始 设计滞后部分 选择T2=10/wc【限制滞后部分的滞后角】 L0(wc)+ LI(wc)+ LD(wc)=0 ? b/T1=A0(wc) wc g=180+jI(wc)+jD(wc)+j0(wc) [jI(wc)=-5~-10, jD(wc)=tg-1wcT1-tg-1wcT1/b] ? T1 * 滞后－超前校正(先滞后后超前)步骤 1）暂不考虑截止频率的要求，按滞后校正法设计滞后部分： ①g(wcI)=180+jI(w