基于高斯混合模型和深度-彩色图像的空间障碍判别方法.pdfVIP

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2023-07-26 发布于四川
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基于高斯混合模型和深度-彩色图像的空间障碍判别方法.pdf

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本发明公开的基于高斯混合模型和深度‑彩色图像的空间障碍判别方法，属于航空航天技术领域。本发明实现方法为：根据空间环境深度图像与彩色图像，生成空间环境的三维点云模型；采用统计滤波对点云模型进行噪声去除；使用高斯混合模型对空间环境的点云三维坐标进行聚类分析，得到用于判别是否为空间障碍的空间环境点云高斯概率密度分布函数；使用迭代方法选取设定空间障碍判别阈值；将机械臂运动过程中待判定的路径空间三维点坐标输入点云高斯概率密度分布函数中，得到对应的高斯概率密度值，根据待判定的路径空间三维点对应的高斯概率密度

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116486395 A (43)申请公布日 2023.07.25 (21)申请号 202211149808.7 (22)申请日 2022.09.21 (71)申请人北京理工大学